一种具有现场实时监控功能的绝缘子清扫机器人的制作方法

本实用新型涉及清洁设备领域，特别涉及一种具有现场实时监控功能的绝缘子清扫机器人。

背景技术：

针对野外施工，大型临时作业面现场都有把视频回传到总部和中心的需求，由于作业现场都是临时的，需要经常更换，安装固定监控成本比较高，完工后也不方便拆卸带走，有了实时监控系统就可以方便的解决了用户这类应用的需求。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是如何实时获取绝缘子清洗情况。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种具有现场实时监控功能的绝缘子清扫机器人，包括：结构主体、清扫装置、行走装置、控制器和电源，所述结构主体包括上部和下部，所述上部与所述下部的一面铰接，上部与下部的另一面为可拆卸连接，所述清扫装置包括4个在同一平面的清扫刷头，所述结构主体上设有至少1个清扫装置，所述结构主体上还设有与每个所述清扫刷头连接的电机，所述行走装置设置在结构主体内，所述电源分别与所述清扫装置和行走装置连接，所述电机和所述行走装置均与所述控制器连接；

所述电机上还设有摄像装置，所述摄像装置与所述控制器连接，所述摄像装置包括摄像臂和摄像头，所述摄像头与所述控制器连接，所述摄像头安装在所述摄像臂上，所述摄像臂的另一端与所述结构主体的一端连接。

本实用新型的有益效果是：在使用时通过可拆卸连接处将结构主体的上部与下部分开，安装到待清扫的绝缘子上后，再通过可拆卸连接处将上部与下部重新组合，再通过设置在结构主体内部的行走装置在绝缘子表面进行移动，达到对绝缘子带电清洗的目的，设置在结构主体一端的摄像头能够实时反馈绝缘子的清洗情况。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步，还包括图像识别装置，所述图像识别装置分别与所述摄像装置和所述控制器连接，所述图像识别装置根据所述摄像装置的图像信息得到分析信息，所述控制器用于根据所述分析信息生成继续清洗信息或停止清洗信息。

采用上述进一步方案的有益效果是，这样设置后。在图像识别装置识别到绝缘子上还有残留污垢时，能够进行重复清洗，直到没有残留污垢后自动停止。

进一步，所述清扫装置包括干冰装置，所述干冰装置通过电机与所述控制器连接。

采用上述进一步方案的有益效果是，电机在转动时启动干冰装置，同时也带动摄像臂运动，使摄像头的相对位置发生变化，利用启动干冰视野不清晰的时候对摄像头进行更换，提高用户的使用体验。

进一步，所述干冰装置通过伸缩电机与所述控制器连接，控制器用于干冰装置启动时，控制摄像臂运动。

采用上述进一步方案的有益效果是，干冰装置使用单独的电机，避免结构过于复杂提高后期维修难度。

进一步，包括2个清扫装置，一个所述清扫装置设置在所述结构主体的头部，另一个所述清扫装置设置在所述结构主体的尾部。

采用上述进一步方案的有益效果是，摄像臂在工作时向后延伸，方便用户检查经过一次清洁后的绝缘子的表面的状态，用户通过摄像头返回的图像判断绝缘子没有清扫干净的情况下控制清扫机器人对绝缘子再次进行清理。

进一步，包括2个摄像装置，一个所述摄像装置固定于结构主体右后方上端，另一个所述摄像装置固定于结构主体左前方上端。

采用上述进一步方案的有益效果是，在用户决定重复清扫的时候，清扫机器人往回走，此时之前位于前方的摄像装置变为后方，使用户得知清扫机器人的绝缘子返程时是否清扫干净。

进一步，所述摄像臂包括伸缩臂、摆动臂和旋转滑台，所述摄像头固定在所述旋转滑台上，所述伸缩臂与所述旋转滑台之间通过所述摆动臂连接。

采用上述进一步方案的有益效果是，通过伸缩臂、摆动臂和旋转滑台的配合能够实现自由转动摄像头的视角的效果。

进一步，所述摄像臂为传送带，所述摄像臂的轴线与所述结构主体的轴线平行，所述摄像臂向所述结构主体的后方延伸，所述摄像头均匀分布在所述摄像臂上。

采用上述进一步方案的有益效果是，通过点击带动摄像臂转动，转换两个摄像头的位置，在转换位置的时候，摄像头会经过清洗刷头或干冰进行清洁，使得拍得的照片清晰易辨认。

本实用新型附加的方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型实践了解到。

附图说明

图1为本实用新型具有现场实时监控功能的绝缘子清扫机器人的实施例的立体结构示意图；

图2为本实用新型具有现场实时监控功能的绝缘子清扫机器人的实施例的俯视角度立体结构示意图；

图3为本实用新型具有现场实时监控功能的绝缘子清扫机器人的其它实施例的清扫装置结构示意图；

图4为本实用新型具有现场实时监控功能的绝缘子清扫机器人的其它实施例的清扫装置与电机的连接关系位置示意图；

图5为本实用新型具有现场实时监控功能的绝缘子清扫机器人的其它实施例的摄像头与结构主体连接处的爆炸图；

图6为本实用新型瓷质绝缘子测零值清扫机器人及控制系统的其它实施例的机器人内攀爬臂安装位置立体示意图；

图7为本实用新型瓷质绝缘子测零值清扫机器人及控制系统的其它实施例的机器人内攀爬臂安装位置示意图；

图8为本实用新型瓷质绝缘子测零值清扫机器人及控制系统的其它实施例的干冰装置安装位置立体示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

实施例基本如附图1和附图2所示：

本实施例中具有现场实时监控功能的绝缘子清扫机器人，包括：结构主体1、清扫装置、行走装置、控制器和电源，结构主体1包括上部和下部，上部与下部的一面铰接，上部与下部的另一面为可拆卸连接，清扫装置包括4个在同一平面的清扫刷头2，本实施例中的清扫装置如附图3所示，4个清扫刷头2紧密排布，结构主体1上设有至少1个清扫装置，结构主体1上还设有与每个清扫刷头2连接的电机17，本实施例中的电机17为伺服电机，其中清扫装置与电机17的连接关系如附图4所示，包括导向支架15、刷组连接臂16、清扫刷头2、轴承17、主体框架连接块18、电机轴转接杆19、电机支架20和电机17，行走装置设置在结构主体1内，电源分别与清扫装置和行走装置连接，电机17和行走装置均与控制器连接；

电机17上还设有摄像装置，摄像装置与控制器连接，如附图5所示，摄像装置包括摄像臂3和摄像头4，摄像头4与控制器连接，摄像头4安装在摄像臂3上，摄像臂3的另一端与结构主体1的一端连接，在其他实施例中，摄像装置包括2个摄像头4，每个摄像头4均安装在摄像臂3上，摄像头4可以为jya4001微型摄像头，摄像臂3的另一端与电机17中的一个连接。

本实用新型的有益效果是：在使用时通过可拆卸连接处将结构主体1的上部与下部分开，安装到待清扫的绝缘子上后，再通过可拆卸连接处将上部与下部重新组合，再通过设置在结构主体1内部的行走装置在绝缘子表面进行移动，达到对绝缘子带电清洗的目的，设置在结构主体1一端的摄像头4能够实时反馈绝缘子的清洗情况。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

可选的，在一些其它实施例中，如附图6和附图7所示，行走装置包括攀爬臂和行走电机17，攀爬臂与行走电机17之间为可拆卸连接，攀爬臂包括攀爬上臂36和攀爬下臂37，攀爬上臂36和攀爬下臂37之间设有通孔，通孔与行走电机17的输出端连接，攀爬上臂36和攀爬下臂37的自由端均设有一对陶瓷轮组38，一个行走装置包括2个攀爬臂，合计一个行走装置包含8个陶瓷轮组38。

本实施例中的攀爬臂与行走电机17的连接可拆卸，从而拥有相同通孔的不同尺寸规格的攀爬臂均可与本实施例中的行走电机17进行连接，从而实现清洗清洗不同规格的绝缘子时，对攀爬臂进行更换得到适合不同规格的绝缘子的清扫机器人。可选的，在一些其它实施例中，还包括图像识别装置，图像识别装置分别与摄像装置和控制器连接，图像识别装置根据摄像装置的图像信息得到分析信息，控制器用于根据分析信息生成继续清洗信息或停止清洗信息。

这样设置后。在图像识别装置识别到绝缘子上还有残留污垢时，能够进行重复清洗，直到没有残留污垢后自动停止。

可选的，在一些其它实施例中，清扫装置包括干冰装置，干冰装置通过电机17与控制器连接，本实施例中的干冰装置为带有按压头的干冰喷罐，电机17通过转动带动按压头下压从而使干冰喷射出达到清洗的目的。

电机17在转动时启动干冰装置，同时也带动摄像臂3运动，使摄像头4的相对位置发生变化，利用启动干冰视野不清晰的时候对摄像头4进行更换，提高用户的使用体验。

可选的，如附图8所示，在一些其它实施例中，干冰装置通过伸缩电机与控制器连接，控制器用于干冰装置启动时，控制摄像臂3运动，本实施例中的干冰装置包括按压块5、喷嘴6、传动臂7、干冰罐8、12v往复伸缩电机、旋钮10和外壳，旋钮10设置在外壳底部，干冰罐8通过旋钮10固定在外壳内，干冰罐8顶部与喷嘴6按压块5接触，按压块5按下时干冰罐8通过喷嘴6向外喷出干冰，12v往复伸缩电机9与所述按压块5连接，用于控制按压块5按下或复位。

干冰装置使用单独的电机，避免结构过于复杂提高后期维修难度。

可选的，在一些其它实施例中，包括2个清扫装置，一个清扫装置设置在结构主体1的头部，另一个清扫装置设置在结构主体1的尾部。

摄像臂3在工作时向后延伸，方便用户检查经过一次清洁后的绝缘子的表面的状态，用户通过摄像头4返回的图像判断绝缘子没有清扫干净的情况下控制清扫机器人对绝缘子再次进行清理。

可选的，在一些其它实施例中，包括2个摄像装置，一个摄像装置固定于结构主体1右后方上端，另一个摄像装置固定于结构主体1左前方上端。

在用户决定重复清扫的时候，清扫机器人往回走，此时之前位于前方的摄像装置变为后方，使用户得知清扫机器人的绝缘子返程时是否清扫干净。

可选的，在一些其它实施例中，摄像臂3包括伸缩臂30、摆动臂27和旋转滑台31，摄像头4固定在旋转滑台31上，伸缩臂30与旋转滑台31之间通过摆动臂27连接，本实施例中，如附图5所示，摄像装置具体包括摄像头电机18、电机接盘19、轴承20、升臂丝杆21、摄像头4、摆臂偏小套22、摆臂涡轮23、上盖板24、升降螺母25、螺母支杆26、摆动臂27、滑座28、导轨29、伸缩臂30、旋转滑台31、紧固螺丝32、摆臂涡轮法兰33、蜗杆34和滑座下盖35。

采用上述进一步方案的有益效果是，通过伸缩臂30、摆动臂27和旋转滑台31的配合能够实现自由转动摄像头4的视角的效果。

可选的，在一些其它实施例中，摄像臂3为传送带，摄像臂3的轴线与结构主体1的轴线平行，摄像臂3向结构主体1的后方延伸，摄像头4均匀分布在摄像臂3上，本实施例中包括2个摄像头4，分布在摄像臂3的两端。

通过点击带动摄像臂3转动，转换两个摄像头4的位置，在转换位置的时候，摄像头4会经过清洗刷头或干冰进行清洁，使得拍得的照片清晰易辨认。

需要说明的是，上述各实施例是与上述各方法实施例对应的产品实施例，对于本实施例中各结构装置及可选实施方式的说明可以参考上述各方法实施例中的对应说明，在此不再赘述。

读者应理解，在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

以上，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。