自带动力并依靠自身的运行机构沿有轨或无轨通道运移的臂架型起重机。分为汽车起重机、轮胎起重机、履带起重机、铁路起重机和随车起重机等几种。自行式起重机分上下两大部分：上部为起重作业部分，称为上车；下部为支承底盘，称为下车。动力装置采用内燃机，传动方式有机械、液力-机械、电力和液压等几种。自行式起重机具有起升、变幅、回转和行走等主要机构，有的还有臂架伸缩机构。臂架有桁架式和箱形两种。有的自行式起重机除采用吊钩外，还可换用抓斗和起重吸盘。表征其起重能力的主要参数是最小幅度时的额定起重量。
自行式起重机
汽车起重机起重作业部分安装在汽车底盘上，一般利用汽车原有的发动机作动力，大型汽车起重机常采用两台发动机，分别驱动各个工作机构和行走机构。汽车起重机大多有两个司机室，分别操纵上车和下车。汽车起重机（图1[汽车起重机]）装有外伸支腿,以提高其工作时的稳定性。汽车起重机的行驶速度在50公里／小时以上，它可迅速转移到较远的作业场地，但一般不能吊重行驶，行驶性能必须符合公路法则的要求。桁架式臂架的汽车起重机的最大额定起重量已达1000吨，液压传动伸缩臂架式的可达300吨。主桁架臂加副臂的最大长度已达200米，伸缩臂的最大长度达50多米。
轮胎起重机起重作业部分安装在特别的轮胎底盘上,一般只有一台发动机和一个司机室,有外伸支腿（见彩图[轮胎式起重机]）。其特点是：当起重量小于额定起重量时可在平坦地面上吊重行驶,并可回转360°作业。行驶速度一般在30公里/小时以下,它适合在比较固定的场所作业。桁架式臂架的轮胎起重机，最大额定起重量达500吨。20世纪70年代以来,在轮胎起重机的基础上又发展了轮胎越野起重机。它的特点是：结构紧凑，机动性好，兼有汽车起重机和轮胎起重机两者的优点，但制造成本较高。它适合于在野外崎岖不平或无路的地区工作,行驶速度可达77公里/小时。随着现代轮式起重机的发展，轮胎起重机与汽车起重机的区别有时并不明显。
履带起重机行走装置为履带式的臂架起重机（图2[履带起重机]）,
自行式起重机
常用于建筑安装工地和石油钻探现场。最初，履带起重机是在单斗挖掘机上装设起重机臂架而形成的,后来逐渐发展成为独立的机种。它的特点是:①履带的接地压强低，可在松软、泥泞和崎岖不平的场地行走。②稳定性好，不需装设外伸支腿，一般情况下可短距离吊重行走。有的履带起重机可利用底架下方的液压伸缩装置扩大起重作业时两侧履带的间距。③行走速度低，一般为1～4公里／时；行走时履带可能损坏地面，转移作业场地时必须用平板车装运。
铁路起重机在铁路轨道上行驶的臂架型起重机。早先的铁路起重机由蒸汽机驱动，以后大多采用内燃机。它一般都装有夹轨器和外伸支腿，以提高起升重物时的稳定性。作业范围受铁路轨道的限制。铁路起重机分装卸用和救援用两种类型。装卸用铁路起重机用于车站装卸钢材、木材等货物，配备抓斗可装卸散状物料。救援用铁路起重机在出现铁路事故或修建铁路线时使用，也可作为牵引车，用来拖动其他车辆，远距离调动时由机车拖带。
随车起重机是安装在货运汽车上的臂架型起重机（图3[随车起重机]）。
自行式起重机
它可为自身货运汽车装卸货物，也可为其他车辆装卸货物。随车起重机由臂架、回转机构和支腿等部分组成，可装在汽车驾驶室与车厢之间，也可装在车箱的后部,车箱较长时,可装在车箱的中部。随车起重机以汽车发动机为动力源，一般采用液压传动。常见的随车起重机是曲臂式的，即臂架的前臂能相对后臂曲折，也可以一起相对于转柱回转和俯仰，动作比较灵活。前臂又可制成2～3节,并可伸缩曲折、俯仰和伸缩等动作分别由液压缸实现。工作时放下支腿。转移场地时臂架可折叠，以便运输。最大额定起重量为9500公斤，最大幅度达18.3米。起重机可配备各种吊具，以适应不同的工作对象。
参考书目
黄金新编译：《国外轮式起重机》，中国建筑工业出版社，北京，1982。
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