在工业系统中，有些故障经常发生，或者是可预见的故障，例如系统元件的随着使用时间性能退化的故障，我们把这些故障称为“历史故障”。对于“历史故障”可以离线建立故障描述模型和故障特征，设计相应的主动容错控制策略，并储存在历史故障库和历史故障容错控制策略库中。如果系统检测到故障，故障诊断模块被启动，确定故障的大小、位置后，与历史故障模型匹配，实现故障的隔离，根据故障匹配结果，切换到相应的补偿容错控制策略。
尽管基于多模型的切换控制系统的稳定性在理论上并没有被很好的证明，但这种基于多模型的主动容错控制思想己被广泛地应用在实际工业中。根据以上思想，可构成一个容易工程实现的故障检测、诊断与主动补偿容错控制方法的结构图。主动补偿容错控制方法的结构图该方法可以初步认为由三层结构组成；**层：工业系统的基础闭环控制层；第二层：基于多模型的故障检测诊断与补偿容错控制层（FDT）；第三层：人机监督管理层。
工业系统的基础闭环控制层这一层主要由传感器、执行器、信号转化和控制器组成的常规控制回路组成。在流程工业生产过程中，这一层常采用集散控制系统、可编程控制器或计算机直接控制等。一般的过程控制系统基础层往往包含90%以上的常规控制回路，回路之间存在着关联耦合现象。
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