GPS用于编队星座的姿态与相对位置确定

其中，为卫星i的主天线m与天线j对于GPS卫星fc的相位单差，民为卫星*至GPS卫星fc视线方向的单位矢量（用卫星主天线的伪距定位值计算得到），为从卫星i的体坐标系到地心惯性坐标系（ECEI）的变换矩阵，为卫星i的主天线m与天线j在体坐标系中构成的基线矢量，A为GPS信号载波波长，为单差整周模糊度。

设卫星i的体坐标系到当地水平坐标系（NED，坐标指向为北、东、地）的坐标变换矩阵为其中，氏，也分别为卫星i的3个姿态角，为坐标系绕（轴旋转角的初等转换矩阵。

当地水平坐标系到地心惯性坐标系的坐标变换矩阵为其中，叫，分别为卫星i质心的赤经、赤纬（用卫星主天线的伪距定位值计算得到）。

那么，从卫星i的体坐标系到地心惯性坐标系的变换矩阵为星间CDGPS的双差数学模型假设编队星座由3颗卫星组成，分别以卫星1、2和卫星1、3的主天线间组成同步观测的线性无关星间单差方程为其中，Aim2，A

进一步将各卫星主天线组成星间双差，其方程为联合全部的单、双差方程为其中，e为误差改正数，为卫星纟至GPS卫星的位置矢量，St，民分别为卫星1、卫星i的主天线至GPS卫星的视线方向单位矢量，它们均由伪距定位结果计算得到。

2.4解算方法（11）式反映的是一个GPS载波相位测量的网（空间网）平差问题。为使其法方程不出现秩亏，必须给定出网的定位基准。有两种方案可供选择：一种是选择网中的一点作为原点；另一种是不明确某一点为原点，而是将网中所有点的绝对坐标值赋一定的权一并参加平差T（主天线）、T、T和TGPS卫星的轨道根数取自。接收机载波相位测量噪声、天线相位中心误差、多路径效应误差一般分别为2mm、5mm、5mm闫野，郗晓宁，任萱。利用星间测距实现卫星网自主定位，空间科学学报，2000，20（1）：54―601航天篼技术青年基金（8632.00.2），国家自然科学基金（10072076）共同资助项目2001-08-09收到原稿，2002-01-31收到修定稿